ROS Melodicのインストール

概要

本投稿では、Ubuntu18.04にROS（Robot Operating System）をインストールする手順をまとめます。

ROS Melodicのインストールは、こちらのサイトを参考にしました。

まずはTerminal（端末）を立ち上げて、下記を１行ずつ順番に実行します。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt install -y curl

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

まず、下記コマンドを入力して、パッケージを更新します。

apt update, apt upgradeに関する説明はこちらの解説が参考になります。

sudo apt update

sudo apt upgrade

次に、下記を入力することで、ROS Melodicのインストールが開始されます。

sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full

以下のコマンドでrosdepをインストールします。

rosdepはROSの各パッケージの依存関係を処理（確認・更新）してくれるツールです。

GIthub等でソースだけをダウンロードして使用したい場合に、パッケージの依存関係を解決してくれます。

rosdepに関する解説はこちらが参考になります。

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

注意点として、sudo rosdep initはrosdepインストール時に、一度だけ実行すれば良く、以降は実行する必要はありません。

下記のコマンドを実行し、~/.bashrcにROSのコマンドにパスが通るよう追記します。

~/.bashrcは、ターミナル起動時に毎回実行されるスクリプトです。

UbuntuではHomeディレクトリ下に保存されていますが、

隠しファイルのため表示されていない場合にはctrl + hで表示されます。

cd

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

ROSを便利に利用するためのパッケージマネジャーの環境設定をします。

sudo apt install -y python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential python-catkin-tools

ROSの起動確認

下記コマンドを実行して、エラーが無ければインストール完了です。

roscore

特にエラー等が無ければ、下記のようにroscoreが無事立ち上がります。