ROS　パッケージ作成方法

概要

ROS（Robot Operating System）では、プログラムをパッケージという単位で管理します。

本投稿では、catkin_ws作成からROSパッケージ作成、ビルドまでを記述します。

実行環境

catkin_wsの作成

ROSに関するソースコードは、ワークスペースの中で記述・ビルドします。

まずはHomeディレクトリ下において、catkin_wsフォルダと、その中にsrcフォルダを作成します。

ワークスペースの名前は何でも良いのですが、ROSではcatkin_wsがよく使われます。

下記コマンドを１行ずつ実行します。

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ..

catkin build

このままでは、Terminal起動時にcatkin_wsに毎回パスが通らないので、~/.bashrcに設定を追記します。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

ROSパッケージの作成

下記を実行し、パッケージを作成します。

ROSのパッケージは必ず、catkin_wsのsrcディレクトリ下に置きます。

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg package_test roscpp rospy std_msgs tf 

1つ目の引数package_testが作成するパッケージ名、2つ目以降が依存するパッケージです。

ひとまず、上記の4つのパッケージを入力しておけば良いです。こちらは後から編集ができます。

ここまで実行すると、以下のようにpackage_testフォルダ内に、フォルダとテキストファイルが作成されます。

（*画像の場合はcatkin_ws12となっていますが、これまでの手順を実行していればcatkin_wsというフォルダとなります。）

自作のソースコードを記入する場合は、srcフォルダ内に記述していけばよいです。