ROS fetch roboticsのデモをインストールする

はじめに

今回は、fetch roboticsのfetch/freightロボットに関して、ROS・Gazeboのデモをインストールする手順をまとめます。

fetchパッケージのインストール

Terminalを開き、下記を実行してインストールします。

$ sudo -E apt update
$ sudo -E apt install ros-melodic-fetch-ros ros-melodic-fetch-gazebo ros-melodic-fetch-gazebo-demo

Gazeboの起動

インストールが完了したら、下記のコマンドを実行してGazeboを起動します。

$ roslaunch fetch_gazebo playground.launch

恐らく、起動して初回は以下のようなエラーが出て、Gazeboの画面がちゃんと立ち上がらないかと思われます。

この場合、次の手順でconfig.yamlを変更します。

config.yamlの編集

Homeディレクトリ下の、/.ignition/fuel/config.yamlファイルを以下のように編集します。

変更前:

---
# The list of servers.
servers:
  -
    name: osrf
    url: https://api.ignitionfuel.org

  # -
    # name: another_server
    # url: https://myserver

# Where are the assets stored in disk.
# cache:
#   path: /tmp/ignition/fuel

変更後:

---
# The list of servers.
servers:
  -
    name: osrf
    url: https://api.ignitionrobotics.org

  # -
    # name: another_server
    # url: https://myserver

# Where are the assets stored in disk.
# cache:
#   path: /tmp/ignition/fuel

この状態で、再度Gazeboを起動します。

$ roslaunch fetch_gazebo playground.launch

無事に、fetch roboticsのGazeboデモが起動することを確認できました。

参考

https://qiita.com/k-koh/items/d99ab9b0964c7f994cf1