はじめに
今回は、fetch roboticsのfetch/freightロボットに関して、ROS・Gazeboのデモをインストールする手順をまとめます。
fetchパッケージのインストール
Terminalを開き、下記を実行してインストールします。
$ sudo -E apt update
$ sudo -E apt install ros-melodic-fetch-ros ros-melodic-fetch-gazebo ros-melodic-fetch-gazebo-demoGazeboの起動
インストールが完了したら、下記のコマンドを実行してGazeboを起動します。
$ roslaunch fetch_gazebo playground.launch恐らく、起動して初回は以下のようなエラーが出て、Gazeboの画面がちゃんと立ち上がらないかと思われます。
この場合、次の手順でconfig.yamlを変更します。
config.yamlの編集
Homeディレクトリ下の、/.ignition/fuel/config.yamlファイルを以下のように編集します。
変更前：
---
# The list of servers.
servers:
-
name: osrf
url: https://api.ignitionfuel.org
# -
# name: another_server
# url: https://myserver
# Where are the assets stored in disk.
# cache:
# path: /tmp/ignition/fuel変更後：
---
# The list of servers.
servers:
-
name: osrf
url: https://api.ignitionrobotics.org
# -
# name: another_server
# url: https://myserver
# Where are the assets stored in disk.
# cache:
# path: /tmp/ignition/fuelこの状態で、再度Gazeboを起動します。
$ roslaunch fetch_gazebo playground.launch無事に、fetch roboticsのGazeboデモが起動することを確認できました。
